这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序
<P>/*====================================================================================================这是从网上找来的一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID
参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，
而将所有参数全部用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可
大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余
数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。
=====================================================================================================*/
#include <string.h>
#include <stdio.h>
/*====================================================================================================
PID Function
The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm.</P>
<P> While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
=====================================================================================================*/</P>
<P>typedef struct PID {</P>
<P> doubleSetPoint; //设定目标 Desired Value</P>
<P> doubleProportion; //比例常数 Proportional Const
doubleIntegral; //积分常数 Integral Const
doubleDerivative; //微分常数 Derivative Const</P>
<P> doubleLastError; //Error[-1]
doublePrevError; //Error[-2]
doubleSumError; //Sums of Errors</P>
<P>} PID;</P>
<P>/*====================================================================================================
PID计算部分
=====================================================================================================*/</P>
<P>double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
doubledError,
Error;</P>
<P> Error = pp->SetPoint -NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError // 微分项
);
}</P>
<P>/*====================================================================================================
Initialize PID Structure
=====================================================================================================*/</P>
<P>void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
}</P>
<P>/*====================================================================================================
Main Program
=====================================================================================================*/</P>
<P>double sensor (void) //Dummy Sensor Function
{
return 100.0;
}</P>
<P>void actuator(double rDelta) //Dummy Actuator Function
{}</P>
<P>void main(void)
{
PID sPID; //PID Control Structure
double rOut; //PID Response (Output)
double rIn; //PID Feedback (Input)</P>
<P> PIDInit ( &sPID ); //Initialize Structure
sPID.Proportion = 0.5; //Set PID Coefficients
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0; //Set PID Setpoint</P>
<P> for (;;) { //Mock Up of PID Processing</P>
<P> rIn = sensor (); //Read Input
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); //Perform PID Interation
actuator ( rOut ); //Effect Needed Changes
}
}
</P> 好！兄弟发的贴子都很好的！精华！支持你！谢谢！ 好东西啊
正想做 这个呢，居然在论坛里找到了，历史很久远呢
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