发那科机器人指令编辑大全
发那科程序编辑界面，在编辑（EDCMD）中有一系列的功能选项，本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725040883064.png图1
示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725041061442.png图2
通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725041224946.png
图3
注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。2、变更编号功能只对位置变量P有效，对位置寄存器PR无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/1572504134608.png图4
备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P。所以，变更编号后两者编号保持一致。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725041510326.png图5
2.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。原程序如图6所示：
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725041683799.png图6
在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725041898114.png图7
通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725042193453.png图8
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725042347303.png图9
取消后，程序如图10所示。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725042503536.png图10
3.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。原程序如图11，
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725042665491.png图11
该程序对应机器人轨迹如图12，
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725042795589.png图12
将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。将2-4行改为备注后，程序如图13，
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725042959482.png
图13
改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725043141191.png图14
具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/15725043267207.png图15
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/1572504342097.png图16
备注：若要取消备注，可按照相同操作步骤选择取消备注。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191031/1572504359575.png图17
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