机器人寄存器的指令介绍和查看
一、机器人寄存器指令 Registers① 寄存器指令R i=1~200② 位置寄存器指令PR i=1~100③ 位置寄存器要素指令PR i=1~100，j=1~6其中，i表示寄存器的号码；j表示位置寄存器的要素号码；
若需要对默认寄存器数量进行扩展，可在控制启动模式中按图1所示完成设置：（通过 PREV+NEXT+重启控制柜 进入控制启动（CTRL START）模式）
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728469893656.png图1
（1）数值寄存器指令R数值寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728470012443.png
（2）位置寄存器指令PR位置寄存器指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”算术运算。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728470107111.png
（3）位置寄存器要素指令PR位置寄存器要素指令支持“=”（赋值），“＋”，“－”，“＊”，“／”，“MOD”，“DIV”算术运算。
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728470263987.png
二、查看寄存器值（1）查看数值寄存器的值步骤：1)按【Data】键，再按F1【TYPE】（类型）出现以下内容（如下图2所示）：Registers：数值寄存器；Position Reg：位置寄存器；
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728470360951.png图2
2)移动光标选择【Registers】（数值寄存器），按【ENTER】（回车）值键，如图3所示； http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728470504361.png 图3
3)把光标移至寄存器号后，【ENTER】（回车）键，输入注释；
4)把光标移到值处，使用数字键可直接修改数值。
（2）查看位置寄存器的值步骤：1)按【Data】键，显示右图4；
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728470634849.png图4
2)按F1【TYPE】（类型），出现以下内容：Registers：数值寄存器；Position Reg：位置寄存器；
3)移动光标选择【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回车）键，如右图5所示；
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728470746496.png图5
4)把光标移至寄存器号后，按【ENTER】（回车）键 ，输入注释。
5)把光标移到值处，按F4【POSITION】（位置）键，显示具体数据信息；“ R ”表示已完成示教的位置寄存器“ * ”表示尚未示教的位置寄存器
6)按F5【REPRE】（形式）键，如下图6所示，移动光标到所需要的项并按【ENTER】（回车）键，或通过数字键，可以切换数据形式；• Cartesian（正交）：直角坐标系• Joint（关节）：关节坐标系
http://image.imrobotic.com/news/data/article/20191104/15728470924451.png图6
7)把光标移至数据处，可以用数字键直接修改数据。
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