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NI采集卡的脉冲口与三菱伺服的MR-J2S-40A的使用总结
驱动器型号为 MR-J2S-40A
，NI采集卡用了PXI6220 与PXI6602试验
首先玩转电机，让其可被控制快慢正反转
伺服能接受外部控制的必要条件就是先让其处于 伺服ON状态
1、电源和编码器的接线按照说明书即可
2、CINB 20针 插头的5个针脚就可以使其处于伺服ON状态
VDD----COM
(3- --13)
（内部24V电源）
EMG----SG
(15—10)
LSP------SG
(16—10)
LSN------SG
(17---10)
SON-----SG
( 5----10)
按上面接好后 马达即可处于锁定的伺服ON状态 （嗡嗡响着，但被锁住）
(如果还不处于伺服ON状态，请检查你的此处焊接线是否有问题，其次就是检查电源UVW是否接反，因为第一台我的调试成功，后来新装的两个不假思索的让装配人员照样安装，恰恰就是因为UVW接反导致其他两个伺服不能ON状态挂起，非常郁闷，检查焊接头没错啊，甚至怀疑驱动器是坏的,抱去检修，一切正常，其实是我被简单的认定不会出错的思维定势了，以后要注意了自己！）
3、在此状态下，若想让其被控制随意转动，只要对其脉冲口发送不同频率的脉冲即可
4、位置控制模式下 有两种脉冲发送方式：集电极开路和差分接法
按照说明书接线图：
集电极开路 需要将CINA脚上的OPC与COM口接到24V上
同给PP NP与SG之间发送脉冲即可，可是我怎么弄都不转，最后电话给三菱客服说
需要15V的脉冲信号，而我的板卡只能提供5V的脉冲信号，因此集电极开路接法不行
差分接法 需要对CINA脚上的PP PG NP NG发送脉冲即可（不需要24V供电,说明书图就
这么画的,）
我用了PXI 6602卡的counter0
接PP ,DGND接PG,Counter1接NP,DGND接NG
（随便什么采集卡的Conunter口都可以，我用这张卡因为他脉冲口多，可以挂好几台）
跟三菱确认过接线和设置完全没错,可是就是TMD不转,我脑袋都想爆了,他还是不转
三菱给我的回答是:不可能的,怎么可能呢,不会不转的,.肯定你哪还没接好,不可能的你自
己再查查看吧,傻呼呼的我盯着他看了半天,试运行模式也可以JOG转,就是发脉冲不转
检查了自己的卡,用示波器检查过我发的脉冲没有错误,而且确认了差分接法的脉冲只要
5V就可以,他就是不转
无意中,非常的无意,我把PP接到DGND, PG接到Conter0,NP接GND,NG接Conter1
转的非常的流畅,改动频率后可以快慢转,counter0与counter1可以控制正反转
当然 一个counter就可以了,用一个继电器切换接收脉冲的PG与NG口即可!
脉冲的最大频率是500KHZ,超过这个频率,马达就报警了
P3/P4=速度的倍数
中间小结:三菱的技术支持真恶心,动不动就说不可能,我是因为不可能找你的.,你又用不可能
来应付我,冒火!(更冒火的在后面)
图纸标错了还是采集卡的做反了?反正是反过来了!总之玩转了就好!
马达玩转了,下面就是需要读取其编码器反馈的脉冲数啦
编码器计数读取:：
编码器的输出信号在CINA脚的6
16 （A相）与 7
17（B相），
接到我采集卡6220 的 CTR 0 A（37脚）与CTR 0 B（45脚）
设置好驱动器的P27号参数，为每一圈输出的脉冲个数，我设置为2000个！
伺服ON取消掉，自己在轴和马达壁上标记一条红线后，手旋转一圈跟自己设置的一圈个数
2000个脉冲数（用DAQMX直接读数看到的），刚好一致，心理那叫一个高兴啊，好简单，
好顺利，就读到了！！
开始写程序，2000个脉冲=360度嘛，很简单的换算关系，刚好同事说，NI里有一个直接读
取编码器角度的例子，可以直接用，他手头的项目步进电机带的编码器就是用那个例子，非
常好，简直就是天助我也，直接找到那个例子，直接打开设置为当前卡的端口就OK！
运行程序，手拨动一圈，0—300多度，翻转一圈退不回0度简直是不动弹，有点纳闷
抛离这个VI程序，直接用DAQmax查询脉冲数，看到A相的脉冲技术是2000个，可是翻转
的脉冲数字不对，为什么呢？？接了Z相信号看转一圈是否能读取到一个+1，发现非常凌乱
的在乱加，不管这个了，直接看AB相计数始终是不一样的！烦躁！为什么啊？？
费解郁闷中 拨通了泛华的AE电话，对话刘工很专业的给我上了一堂关于AB相脉
冲的读数和计算知识课，非常感谢他，经过沟通得知，NI的此系列板卡只能采集单端脉冲
信号，就是说我现在伺服自带的编码器是差动模式的+ -5V的脉冲信号是不能被板卡正确识
别的吧，我问刘工解决方案，他说帮我找一下差分转单端的电路和芯片，我自己试图联系
三菱问其是否有是集电极开路输出的编码器的伺服电机，对方直接否定没有，再次联系松下
同样是没有，我初步断定。。可能是伺服的编码器都是差分模式的输出（是这样的吗？），
于是只能做板子了，
拿了刘工发给我的电路图和芯片型号，让同事去赛格给我捎带了材料，自己用笨拙的手焊了
一个非常恶心非常烂的板子出来（自己看的都倒胃口），信号转换OK后，看起来似乎良好，
用手旋转，明显正转一圈是360度了，翻转一圈归零，松了口气，至少我看到正确的角度值
了，准备挂器伺服ON来读取角度值，挂起以后角度值一直在无限的ADD+++加到无穷大！
去掉伺服ON信号在拨动一圈，逆向一圈，还是正确的！！！我脑袋顶上冒了一个硕大的问号！！
不可能啊，手拨动你能正确的分清正反转的角度，为什么挂上伺服ON信号就不好了呢？
仔细的琢磨着，理论上应该是+ -0.01度或者正负1度的变化，而不应该是无限增大啊！非
常非常的纳闷了，我业余的理解伺服ON状态可能在正负抖动1个脉冲变化的相对静止锁住
状态，也就是说伺服是正确的，板卡为什么分不出来？？？不可能的啊！！！
电话再次甩到泛华AE，无解，电话到三菱问其伺服ON状态是否编码器会输出脉冲，他们
告诉我不转动的话肯定不会输出脉冲啊，而且很肯定的告诉我，你只要没发脉冲让他转，仅
仅是挂起伺服ON，是不会有脉冲输出的，而我确能看到编码器此时的脉冲输出，我抱来示
波器同样能看到方波的存在，于是第二天抱着驱动器去了三菱代理商那，他们的技术支持给
了我一定的正解，感觉比三菱的AE强八辈子，恶心的三菱AE！
结论如下：伺服ON 是相对静止，肯定会有一个或者半个脉冲输出，保持自己的相对稳定，
但是此时他是在正反微弱抖动，除非你采集卡分不出方向才可能一直加，于是拨通泛华
的电话，了解到采集卡是A相计数B相判断方向，此时问题就出现了，如果电机抖动的时
候恰好在B的上升沿下降沿之间抖动的脉宽，采集卡是不是就不知道他换向了？就一直累加
了，至少这个是我目前认为比较合理的解释了（我理解的很业余希望专业人士指示，谢谢），
我问PLC怎么没问题，代理商的技术支持说
PLC是双向双计数，肯定不会出错，当然我也不很了解了。。反正我的问题纠结找到了！！
如何 解决如何解决……采集卡不行要有个死刑前的办法啊，于是当时就试验了串口通信读取
脉冲值，正确无误，至少我的最后一招能用串口通信做啊（慢就慢点吧，我项目要求不高）
我回公司路上一直在想这个问题就这么死了？？
NI的采集卡就这么水货（NI的fans别喷我，我不是骂人，只是愤懑下）？？NI就没有成功
脉冲口控制伺服并且读取伺服的编码器的案例？？
电话直接打给NI AE，跟我扯了半天算法，去除伺服ON的计数，我就说我计时伺服ON瞬
间就发脉冲让他转，可是这个时隙内也是有伺服ON状态的脉冲出来 我无法知道是多少个
啊？？怎么弄！！问了N个NI的AE，无解，有的推荐运动控制卡！！无语！
现在就死在最后一步，伺服ON 的 时候 采集卡不能正确分清楚那个丁点儿脉宽的换相而
造成无法在正常使用的时候计算角度！
最后泛华一位老前辈徐总（现在离开泛华）来公司玩，经验丰富的很，跟他唠叨了下，他很
肯定的说他遇见过，并且肯定能解决，坐下来给我的程序改了半个小时，OKOK了~~~
非常 简单非常简单，NI自己的采集卡通过软件可以实现硬件滤波，滤波范围可以自己写，
但是其实只有四档，写错他会提示你只能填写某某四个范围，然后试着写进去一个总算找到
一个好的了，大致原理就是虑掉脉宽或者XX频率下的脉冲吧，我很不专业，自己给自己理
解过去就是啦（理解对吗）。。总之从此一切OK 角度准确无误读取到！
回过头来问我同事为什么没这个周折，才注意到他是步进电机不需要伺服ON，人家STOP
就是安静的躺在那，而我伺服是嗡嗡锁在那。。。差距就在这。。
试验成功，印刷电路图，开始动工，硬着头皮买了另外两个伺服…用吧！
下一个项目我放弃用伺服了，继续步进+编码器，因为我们是NI的忠实用户，继续用NI的
卡啦！
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狗仔卡
发表于 2009-9-30 14:11:33
提升卡
沉默卡
喧嚣卡
变色卡
抢沙发
显身卡
发表于 2009-9-30 15:27:40