机器人的传感器系统简化方法

小破孩儿

美国Stanford大学计算机系的副教授 Andrew Ng开发出新的机器视觉算法，仅使用一个摄像头就获得物体的距离信息，不同于以往的视觉算法需要立体视觉来获得距离信息。这将大大简化机器人的传感器系统。

　　除了像在2003年的《矩阵**》这种科幻电影中的，可怕的乌贼状机器人以令人难以置信的灵活运动外，大多数的机器人都非常笨拙无法越过障碍物快速行动。事实差不多如此因为他们很难用图像判断他们所“看见”的障碍物在前方多远处。这周，斯坦福的计算机科学家将演示一套机器视觉算法，这套算法能让机器人从一幅静止的图像中判断障碍物的大概距离。

　　“许多人都说从一幅单目图像来进行深度估计是不可能的，”计算机科学副教授Andrew Ng说，“我认为这项研究表明在实际问题中，单目深度估计不仅能够正常工作而且还非常有用。”Andrew Ng将在Vancouver 12月5-8日的Neural Information Processing Systems会议上演讲他的研究论文。

　　随着内部传感器阵列大量的投入，机器人具有了足够的导航能力。去年十月在DARPA超级挑战中斯坦福的机器人小汽车斯坦利（Stanley）能够在沙漠上行驶，使用激光雷达和摄相头扫描前方道路。利用Ng和他的学生们的研究制造的机器人要不太小了不能带太多传感器要不因为只用一个摄像头进行导航必须造价便宜。实际上，使用简化版的算法，Ng已经能使无线电控制的小车在穿过混乱的丛林地带被撞翻前自动行驶几分钟。

　　为了使机器人有深度感知的能力，Ng和他的研究生Ashutosh Saxena及Sung H.
Chung设计了软件使之能够学习发现静态图像中特定深度的信号。这种信号包括纹理的变化（接近的清晰显示的表面），边缘（收缩的线条，就像路的两边，指示增加的距离）和朦胧感（朦胧感的物体好像更远了）。为了尽可能彻底地分析这些信号，软件将图像分成几个部分对他们同时进行各别分析和涉及邻近部分的分析。这使得软件能够推测出图像中各个物体之间的关系。软件同样要在不同放大水平下寻找信号来确保其没有丢失详细资料或偏离主流趋势-那真是为了一棵树丢掉森林。

　　使用斯坦福算法，在室内和室外机器人能以平均35的错误率判断距离-也就是说，实际在30英尺远的树被感知为20到40英尺之间。每小时走20英里通过视频帧每秒进行10次距离判断的机器人即使在这些都不确定时也有充分的时间来调整它的路线。Ng指出相比传统的立体视觉算法――使用两个摄像头和三角测量来推断深度，新的软件能够可靠的探测5到10倍距离远。

　　“使视觉深度感知适用于长距离这个难点已成为实现机器人快速移动和导航的主要障碍，” Ng说到。“我想造一架能穿越森林飞行的飞机，绕过周围的树在树荫底下飞行。”当然，这又令人想起了另一个电影画面：在Return of the Jedi中Ewok星球上飞机穿越森林追赶的场景。Ng想让这个主意超越幻想领域使之成为现实。

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卵巢衰老指妇女在围绝经期或其后

卵巢衰老指妇女在围绝经期或其后，因卵巢功能逐渐衰退或丧失，以至雌激素水平下降引起的，以植物神经功能紊乱代谢障碍为主的一系列症候群. 第一组：子宫（双侧）；第二组：关元，气海子宫（双侧） 关元 气海子宫：下腹部当脐中下4寸，中级旁开3寸，主要功效调经理血，升提下陷。关元：下腹部正中线上，当肚中下脐3寸，主要功效培元固本，补益下焦。气海：下腹部前中线上，当脐中下1.5寸，调经理血，升阳补气。 取硅芯片用表面液1－2滴沾涂芯片表面，将芯片按穴位贴在选好的穴位上，用光能贴固定好。每次治疗1小时，治疗结束后取下芯片即可。在经期前一个星期使用芯片，可以预防痛经。光能贴：每盒60片，光能贴上有一种特殊材质，这种物质能吸收生物电和大自然的光能，给芯片提供动力，辅助芯片能更好的治疗疾病。岫玉的作用：选穴，激活皮表，激活穴位，从而使芯片能达到更好的治疗效果。表面液：是铜化水组成的，它是增进传导的作用，能使我们的光子流和负离子流更好的释放，它还起到消炎，杀菌的作用.用法：找到穴位之后，用玉按摩1～2分钟，然后取硅芯片用表面液1－2滴沾涂芯片表面，将芯片按穴位处方帖子选好的穴位上，用光能贴固定好。  问：女娲石生物芯片到底是什么成份组成的？答：女娲石是多种功能材料符合设计的组合物，据中国核工业地质分析测试中心测验，含有47种元素，包括li ti v cr mn co NI CU Zn Ca As Se Y Zr Nb Mo Cd Sn Cs Ba la Ce Pr Nd Sm Eu Gd Tb Dy Ho Er Tm Yb u Hf Ta W Ti Pb Bi Th U，在48中元素中，只有Re未被检测出。女娲石矿物原料是天然化合物，富含多种复杂的化学成份。  问：如果我们用了女娲石，没有你们说的效果号怎么办?答：这种情况到目前，在国内，国外都没有遇到过，我们也相信您用了以后，会得到确切的效果，而且我们上市时，搞的是“先试用，后付款”，您就放心试用就是了，有任何问题给我们打电话，我们一定竭诚为您解决 妇女卵巢功能45～50岁时开始衰退，如果在40岁以前出现衰退迹象，医学上称之为功能早衰。由于卵巢功能衰退而出现持续性闭经和性器官萎缩，常有促性腺激素水平的上升和雌激素的下降，临床表现伴有不同程度的潮热多汗、阴道干涩、性欲下降等绝经前后症状，使患者未老先衰，给其身心健康和夫妻生活带来极大痛苦有关专家介绍，近年来，患卵巢早衰的女性人数呈上升趋势，不少患者都在30～40岁左右。专家分析，引起现代女性卵巢早衰的常见原因主要有生活压力、不良习惯、患有自身免疫性疾病、病毒感染、母亲遗传、卵巢疾病、环境污染、人工流产等。 预防卵巢早衰不可过分依赖各种保健品，而是需要自己的积极努力。科学生活免卵巢早衰，要坚持科学的生活方式，提倡产后母乳喂养，尽量延长哺乳的时间。妇女要适当多喝牛奶，多吃鱼、虾等食物，养成锻炼身体的好习惯。特别要注意在公共场所、家庭戒烟，减少被动吸烟：不宜喝酒，更不可酗酒;要注意调整休息和睡眠，不宜熬夜，更不可经常熬夜，保持良好的生活习惯。

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