依托视觉传感为基础的焊缝跟踪技术

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　    目前服役的焊接机器人90% 都是以“示教再现”模式进行工作的， 少数以轨迹规划方式工作。焊接过程中， 焊枪与焊缝中心都会存在一定误差， 而且焊接过程又是一个复杂、非线性、干扰因素较多的过程， 焊接工件热变形、咬边、错边， 以及焊缝间隙的变化等是不可预知的， 这些因素都会直接影响到焊接质量。 在“示教再现”或轨迹规划应用的基础上，实时焊缝纠偏可以进一步提高焊接精度， 尤其适用于辅助工程上焊接易变形、装配复杂等自动焊难以控制的工件生产。 本文以新型航天器燃料贮箱LF6 铝合金材2 mm 薄板的对接焊接为背景， 针对脉冲钨极惰性气体保护焊( GT AW) 焊接方法， 对平板直缝和平板法兰进行焊缝跟踪试验， 将传统的“示教再现”型机器人开发成具有实时焊缝跟踪的弧焊机器人系统。