【方案分享】ABB 机器人轮毂行业自动化解决方案

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编者按：本篇是关于轮毂电泳线上下件的ABB机器人工作站方案分享，电泳线主链需在距机器人距离不超过30米地方可提供用于编码器安装的驱动减速机或张紧轮, 电泳线实现机器人全流程自主上件和下件。

一、项目需求

轮毂电泳线年产量为300万只，每天工作两班（16小时），其中20%（60万）只需要喷漆。

电泳线主链链条节距300mm，悬挂点节距600mm，链速3000mm/min。

轮毂直径为13-18英寸，宽度为4-8英寸，直径变化范围为358.2－471.2，厚度变化范围为126.25-200。

电泳线主链需在距机器人距离不超过30米地方可提供用于编码器安装的驱动减速机或张紧轮,。

其他工程前提

电        源：三相 380V +10%/-15% 50Hz；

压缩空气：压力：0.6MPa，50 um无油无水气源，每个工作单元保证流量1000L/min；

环境温度：5～45℃；

环境湿度：～95％（无结露）；

地基承载：地基承载大于3吨/平方米，地板厚度大于250mm。

二、Layout 平面图（参考）

三、工艺过程描述

1 电泳线上件

1．1

轮毂由焊装线输出后到达R1（电泳线上件机器人）工位，由对中机构将3个轮毂按间距530mm对中，R1机器人同时夹取对中好的3只轮毂。

1．2

输送链同步机构收到触发信号，利用主链取出的信号与主链链速一致，开始跟踪。速度同步后，夹具夹持挂具同速移动。

1．3

机器人得到同步机构夹持信号后，R1机器人夹取工件放到挂具上。

1．4

R1机器人退出挂件区域，回到轮毂定位机构上方。

1．5

同步机构松开，退回到起始位置。

2 电泳线下件

2．1

输送链同步机构收到触发信号，利用主链取出的信号与主链链速一致，开始跟踪。速度同步后，夹具夹持挂具同速移动。

2．2

视觉系统检测挂具上轮毂种类和中心位置，

2．3

机器人得到同步机构夹持信号和轮毂种类后，R1机器人夹取挂具上的工件。

2．4

机器人离开下件输送线区域后，同步机构松开，退回到开始位置。

2．5

R2机器人放件到输送线上方。

2．6

输送线输出工件，机器人回到取件点。

3  R1机器人上件夹具

夹具拟采用外夹持的方式来搬运轮毂，每次夹取一个挂具上的3个轮毂。

取件时，夹具一半固定不动，另一半移动夹住轮毂。

放件时，轮毂被夹具压在挂具上，同时向下滑动，将轮毂挂在挂具上，同时确保3点接触。

外夹持夹杆上配有滚轮，以配合轮毂边缘的形状，减少夹具的磨损，增加夹具寿命，保证夹持稳定可靠。

夹具结构示意如下所示：（草案）

4  R2机器人下件夹具

夹具拟采用外夹持的方式来搬运轮毂，每次夹取一个挂具上的3个轮毂。

取件时，夹具先伸入挂具，由下向上托起轮毂，同时夹具另一半移动加紧工件。

放件时，机器人先检测是否工件被输出，之后放件到滚筒线。

外夹持夹杆上配有滚轮，以配合轮毂边缘的形状，减少夹具的磨损，增加夹具寿命，保证夹持稳定可靠。