【ABB】ABB机器人加速度和最大速度设置

rmrobotic

一、ABB机器人加速度的设置

ABB机器人RAPID中可以通过以下三种方式修改机器人加速度。

1. AccSet 50,50 表示机器人的加速度和加加速度（包括减速度和减减速度）均设置为50%

2. WorldAccLim On := 3.5;表示当前机器人的加速度和减速度最大值为3.5m/s2

WorldAccLim Off;表示当前机器人加速度恢复为默认

3. PathAccLim TRUE AccMax := 4, TRUE DecelMax := 3;表示当前机器人的加速度最大为4m/s2，减速度最大为3m/s2

PathAccLim TRUE AccMax := 4, FALSE;表示加速度最大为4m/s2，减速度默认

下图为使用加速度限制后，机器人加速时间变长，减速时间变长

二、ABB机器人理论最大速度

不同型号机器人理论最大直线速度不一。在使用运动语句时，可以直接使用vmax来使得机器人尽量达到该机器人能达到的最大速度。

MoveL p10,vmax,fine,tool0\WObj:=wobj1;

如何获取该机器人的理论最大直线速度？可以使用函数MaxRobSpeed（）来获取。

在示教器插入如下代码，即可写屏显示机器人最大速度，如上图

TPWrite "Max. TCP speed in mm/s for myrobot="\Num:=MaxRobSpeed();