求助

hy1224hy

有编码器，以及数据采集卡，并且实时的采集到了电机的角速度，怎么换算出角加速度呢？？

fhinali

1）想办法得到时间坐标，然后想办法用函数求导。
2）再循环里，把前面一个值减去后面一个值（可以用若干个点的平均值），得到dw，同样办法得到dt，然后运算，就是角加速度了，但是好像滤波要做好！

hy1224hy

求角速度问题基本解决，关于滤波还不是很明白，为什么要滤波，怎么去滤波，以及用什么方法？？还请多多指点

fhinali

因为你计算角速度可能是由角度算出来的，我之前发现会有不少杂波，然后你再去多这些有杂波的数据进行dw/dt处理，杂波就更大了，所以需要多重滤波，至于滤波我的方法也不太理想，用低通滤波。关键要看你的信号频率，和实际处理的效果。
如果伺服电机计算出的效果会好些，其他的会差一些！

hy1224hy

采集到的信号是有杂波，有一些尖锐的脉冲，那我自己研究研究看吧，不行的话，再问你咯